The Tor Project, Inc, esdevingué una organització sense ànim de lucre tipus 501(c)3 el 2006, però la idea de l'«encaminament onion» va començar a mitjans dels anys 90.

Com els usuaris del Tor, els desenvolupadors, investigadors i fundadors que l'han fet possible són un grup de persones divers. Però totes les persones involucrades en el Tor comparteixen una idea: els usuaris d'internet han de tenir accés privat a una xarxa sense censura.

Als anys 90, s'anava fent patent la manca de seguretat d'internet i la possibilitat d'utilitzar-la per rastrejar i vigilar i, el 1995, David Goldschalg, Mike Reed i Paul Syverson, del Naval Research Lab (NRL) dels EUA, es van plantejar si hi havia alguna manera de crear connexions d'internet que no revelessin qui parlava amb qui, ni tan sols a algú que supervisés la xarxa. La resposta va ser la creació i la implementació dels primers dissenys d'investigació i dels prototips de l'encaminament onion.

L'objectiu de l'encaminament onion era trobar la manera d'utilitzar internet amb el màxim de privadesa, i la idea era encaminar el trànsit a través de múltiples servidors i xifrar cada pas del camí. I encara és una explicació simple de com funciona el Tor actualment.

A principis de la dècada del 2000, Roger Dingledine, que s'acabava de llicenciar a l'Institut Tecnològic de Massachusetts (MIT), va començar a treballar en un projecte d'encaminament onion de l'NRL amb Paul Syverson. Per a diferenciar aquest treball original de l'NRL dels altres intents d'encaminament onion que començaven a aparèixer arreu, Roger va batejar el projecte amb el nom de Tor, les sigles de «The Onion Routing». Nick Mathewson, un company de classe de Roger del MIT, es va unir al projecte poc després.

Des del seu origen als anys 90, l'encaminament onion es va concebre per a dependre d'una xarxa descentralitzada. Calia que la xarxa l'operessin entitats amb interessos i intencions diverses, i que el programari fos gratuït, lliure i obert per a maximitzar la transparència i la independència. És per això que, l'octubre de 2002, quan la xarxa Tor es va començar a implementar, el seu codi es va publicar amb una llicència de programari lliure i obert. A finals de 2003, la xarxa tenia vora una dotzena de nodes voluntaris, la majoria als EUA, més un a Alemanya.

Reconeixent els beneficis del Tor per als drets digitals, l'Electronic Frontier Foundation (EFF) va començar a finançar el treball de Roger i Nick en el Tor el 2004. El 2006 es va fundar l'organització sense ànim de lucre tipus 501(c)3 Tor Project Inc., per mantenir el desenvolupament del Tor.

El 2007, l'organització va començar a desenvolupar ponts cap a la xarxa Tor per a afrontar la censura, com ara esquivar els tallafocs dels governs i permetre que els seus usuaris accedissin a la xarxa oberta.

El Tor va començar a fer-se popular entre els activistes i els usuaris amb coneixements tècnics interessats en la privadesa, però encara era difícil d'utilitzar per als menys versats. Per això, a partir de 2005 es van començar a desenvolupar eines addicionals al servidor intermediari Tor. El desenvolupament del Navegador Tor es va iniciar al 2008.

El Tor va ser una eina fonamental durant la Primavera Àrab que va començar a finals del 2010, gràcies al fet que el Navegador Tor va fer més accessible per als usuaris i activistes corrents la xarxa Tor. No només protegia la identitat de la gent en línia, sinó que també els permetia accedir a recursos bàsics, xarxes socials i llocs web que estaven blocats.

La necessitat d'eines que protegissin de la vigilància massiva va esdevenir una preocupació generalitzada gràcies a les revelacions de Snowden el 2013. El Tor no només va ser fonamental per a les filtracions d'Snowden, sinó que el contingut dels documents també sostenia que, en aquell moment, el Tor no es podia piratejar.

Potser hi ha més consciència social sobre el seguiment, la vigilància i la censura, però també hi ha més presència d'aquests obstacles a la llibertat d'internet. Actualment, la xarxa té milers de relés mantinguts per voluntaris i milions d'usuaris d'arreu del món. I és aquesta diversitat la que protegeix els usuaris del Tor.

La gent del Tor Project ens esforcem cada dia perquè tothom tingui accés privat a una internet sense censura, i el Tor ha esdevingut l'eina més potent del món per a la privadesa i la llibertat en línia.

Però el Tor no és un programari qualsevol. És un treball d'amor produït per una comunitat internacional de gent compromesa amb als drets humans. El Tor Project està profundament compromès amb la transparència i la seguretat dels seus usuaris.